制的专称，但府兵不是他独有的制度，府兵本就是泛指某将军府、某都督府或某某军府的兵的通称。
而宇文泰的府兵制之所以独自成名，是因为宇文泰在邙山之战失利，损失数万将士，军事实力大损。为了扩大兵源，宇文泰“广募关陇豪右，以增军旅”，把关陇汉人大族以及他们的私人部曲乡兵武装吸收到宇文泰独创的六柱国系统中。
早在北魏初期，太祖拓跋珪就设置了“八部大人”，常“坐止车门右，听理万机”，是辅佐皇帝处理军政的决策机关，也是当时的中央军事领导机构，有点像《雍正王朝》里所谓的八王议政。
宇文泰的八柱国，就有些模仿八部大人的意思。
八柱国中，宇文泰自任其一，实际上掌握府兵的统帅总权，另一个柱国大将军元欣仅有虚名，是宇文泰摆上去的吉祥物，表示我们西魏是正统大魏继承者。
所以八柱国实际只有六个柱国，分别是李虎、李弼、赵贵、于谨、独孤信、侯莫陈崇，他们各领一军，与周朝的天子六军所对应。
六柱国下，各设置两个大将军，共十二大将军，一个大将军又分别设置两个开府，共二十四开府，一个开府又设置两个仪同，共四十八仪同，仪同下又设置大都督、帅都督、都督等统兵官，而每个统兵官都带着自己的府兵，所以才叫做府兵制。
周军最终能消灭齐国，很多人解释为依赖于府兵制，因为它有一个特点是兵农合一，平时为耕种土地的农民，农隙训练，战时从军打仗，节省了许多军费开支，还顺便发展了农业经济。
但实际是在隋朝开皇十年之前，府兵制仍是兵农分离，府兵仍旧是特殊阶层，免除杂役和赋税，是脱离农业的职业军人。
它的前期，应该和柱国系统结合到一块，让军将们通过柱国大将军这个尊崇的军职转化为政治贵族，从而抚慰这些军将，获得他们的支持。
另一个作用，则是吸收底层汉人进入府兵体系，实际上北周上层仍旧是鲜卑人。
这样一来，虽然两